4 AGV系统

4.1 AGV站位设置
　　ａ） 卷接包机组共设置5 个站位。
　　ｂ） 每台装封箱机设置1个站位。
　　ｃ） 辅料库码盘机站位：码盘机放置在辅料库出口，空托盘由AGV 送至库区，堆码成组后直接入库。
　　ｄ） 充电站：设置在辅料库附近，数量为3个。充电站平时作为等待站使用，AGV小车待命时可以采用下置式自动充电方式快速充电。
　　AGV具有智能化控制充电功能。当车辆电池容量消耗到一定值时会自动发出请求信息。系统将及时安排到充电站进行充电。并在未完成工作任务之前，遵循任务优先原则。如没有空闲充电站，则排队等待，车辆不会接受新的任务。
　　系统通过信号线即时更新充电站的信息，能控制小车停在指定充电位，吸合隔离开关，触发充电。充电完成后，指挥车辆断开隔离开关，投入工作。整个过程完全自动化。

4.2 工作流程

　　AGV服务对象包括18台卷接包机组、5台装封箱机。AGV小车行走路线见图5；具体行走路线见图2。

　　AGV系统主要完成出库辅料配送、空托盘回收和退料等任务。
　　ａ） 正常生产辅料补充：卷包机组操作人员通过机台处终端提出所需辅料，上位计算机将呼叫信息下达给AGV 管理控制系统，系统根据调度安排将任务分配给某一最近的空闲AGV。AGV将自动按最优化路径驶向库区取货，然后将该盘辅料运至呼叫机组卸货，并带回空托盘。
　　ｂ） 更换品牌及余料返库： 上位计算机将呼叫信息下达给AGV 管理控制系统，系统根据调度安排将任务分配给某一AGV。AGV 首先将该机组上的剩余辅料托盘送回库区，然后将机组所需辅料运至呼叫机组。整个过程在1 ｈ内完成，以保证机组所需的辅料及时供应到位。
　　ｃ） 废烟废料的回收：废烟废料在机组正常生产时存放在机组上的废烟废料存放容器中。当需要进行废烟废料回收时，由机组操作人员通过终端进行呼叫。上位计算机将呼叫信息下达给AGV 管理控制系统，系统根据调度安排将任务分配给某一AGV 前往废烟废料处理区装载废烟废料回收容器。当该AGV 到达呼叫机组时，机组的操作人员将该机组的废烟废料倒入AGV 上的废烟废料容器中，然后由该AGV将容器送回废烟废料处理区进行处理。废烟废料处理区不再本车间内，可根据需要另外设置废烟废料处理区AGV站。

4.3 AGV台数配置

4.3.1 单台AGV平均搬运时间

　　AGV完成一个最远点（按距库区最远的卷接包机组作业点往返路程计算）的搬运指令所需时间t1为

   
式中：
    d1——距库区最远作业点往返距离（m）
    v1——车速（m/min），平均车速50m/min，单循环
　　AGV 完成一个最近点（按距库区最近的卷接包机组作业点往返路程计算）的搬运指令所需时间t2为
   

式中：
    d2——距库区最远作业点往返距离（m）
    v2——车速（m/min），平均车速40m/min，单循环
　　AGV装卸货及等待时间t3平均按2min计，单台AGV搬运一件货物平均时间t为

   
4.3.2 AGV台数

　　按单台AGV搬运单托盘时间为7 min计算，辅料库配备4 辆AGV 具有平均34 盘/h 的搬运能力（复合循环）。

　　实际生产中的最大作业需求量为25次/h；4台AGV能够满足生产需要，作业效率约为74％。

　　第一天刚开始生产时的作业需求量为60 次（无空托盘、无余料退盘），可采取提前90 min 搬运的办法解决。

4.4 主要技术性能指标

　　主要技术性能指标见表3。

4.5 控制模式

　　小车控制分为手动和自动2种模式。手动状态小车与上位脱离，通过车上控制面板或手动控制器可实现对小车的独立操纵与控制。自动状态小车完全由上位计算机管理调度与控制。

4.6 AGV行走区域的环境要求

　　ａ）地面：承载能力大于1 500kg/ｍ2；水平度误差小于或等于±3mm；平面度误差小于或等于3/1000；地面材料优先推荐水磨石，其次是花岗岩；地面无水、油、沙粒；地面粗糙度小于或等于2mm；地面接缝间隙小于或等于5mm，花岗岩接缝小于或等于3mm，接缝处高低差小于或等于2mm。

　　ｂ）周围环境：在离车间地面高度1.7～3m 范围内不宜有光亮型不锈钢或强反射的物体，设备表面尽可能使用亚光漆或低反射材料。对局部难以避免的情况，应允许作适当的表面减弱反射处理。

5 设备配置明细

　　设备配置情况及主要技术参数见表4。

6 系统特点

6.1 本系统设计体现了先进性

　　码盘工序采用机器人代替人工简单的重复劳动，辅料供应工序采用了AGV系统，使现代化卷接包车间 内各工序衔接谐调。

6.2 系统能够满足柔性化生产

　　辅料的配盘采用人工方式，适应多品种生产，同时也减少了外形检测复核等复杂设备。

　　成品出库采用人工和搬运设备相结合的方式，能够适应多种运输方式，如散装货车和托盘运输等。
 

 
来源：中国电子设计